<1mm až 60 cm (humr)
1 000 000 popsaných druhů, nejpočetnější živočišný kmen
žijí na souši, v zemi, ve vzduchu, ve vodě
mají coelomovou tělní dutinu, ale druhotnou tělní dutitu mají pouze v embryonálním stádiu → postupně splývá s prvotní a vzniká tzv. mixocoel
přizpůsobení a zdokonalení se odehrálo ve třech směrech:
homonomní s. → heteronomní segmentace těla, 3 větší celky:
hlava (cephalon)
hruď (thorax)
zadeček (abdomen)
hlava s hrudí mohou splývat v hlavohruď (cephalothorax)
každý segment tvořen na povrchu čtyřmi destičkami (1 břišní = sternum, 1 hřbetní = tergum, 2 postranní = pleury)
segmenty spojeny integumentálními blankami
vznik pravých článkovaných končetin
původně měl každý segment 1 pár tvarově shodných končetin → dochází k jejich tvarové a funkční diferenciace (např. tykadla, ústní ústroje, pohybová funkce, pomocné kopulační ústroje)
končetina složena s navzájem pohyblivých pevných článků
svaly oproti obratlovcům schovány uvnitř, pod „kostrou“
vznik ochranného pevného tělního krytu, který má současně funkci vnější kostry = exoskelet
tělo kryto jednovrstevnou pokožkou = hypodermis, která na povrch vylučuje kutikulu (složka chitin -jeho podstatou je CaCO3) → omezuje růst → svlékání starého tělního pokryvu (ekdyse) → svlečený členovec velmi zranitelný
vysoká pohybová aktivita → svalovina příčně pruhovaná